控制

機器人才是Jev的舞台｜夾在運動與規劃之間的判斷層

機器人的控制是一層一層疊起來的。伺服約1000Hz、VLA 5〜50Hz、任務規劃不到1Hz。夾在中間的那一層只要「挑出下一個動作」就好，而我們現在不是塞滿條件分支，就是放一個寫字寫到來不及的大型語言模型。不寫文章的Jev，正好是為這一層做的零件。本文從Jev的基礎講起，寫到接進機器人的設計圖，以及安全該切在哪裡。